拉格朗日方程：

　　對于完整系統用廣義坐標表示的動(dòng)力方程，通常系指第二類(lèi)拉格朗日方程,是法國數學(xué)家J.-L.拉格朗日首先導出的。通常可寫(xiě)成：

　　式中T為系統用各廣義坐標qj和各廣義速度q'j所表示的動(dòng)能；Qj為對應于qj的廣義力;N(=3n-k)為這完整系統的自由度；n為系統的質(zhì)點(diǎn)數；k為完整約束方程個(gè)數。