關(guān)于六自由度液壓伺服運動(dòng)系統研究論文
飛行模擬機是一個(gè)復雜的實(shí)時(shí)仿真系統，它能夠模擬飛機的各種飛行狀態(tài)，給飛行員提供逼真的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、動(dòng)感和力感。飛行模擬器液壓伺服運動(dòng)系統是一個(gè)六自由度運動(dòng)平臺，它能夠作繞空間坐標3 個(gè)軸的俯仰、橫滾、偏航角運動(dòng)和沿3 軸的升降、橫移、縱移直線(xiàn)運動(dòng)。平臺有6 套獨立的液壓伺服系統，計算機通過(guò)控制6個(gè)作動(dòng)筒的伸縮，來(lái)實(shí)現運動(dòng)平臺在6 個(gè)自由度上的運動(dòng)。
1 六自由度運動(dòng)系統結構
六自由度運動(dòng)系統主要包括以下部分: 萬(wàn)向鉸鏈下支座、液壓作動(dòng)筒、儲能器、萬(wàn)向鉸鏈上支座、油源、控制電纜以及運動(dòng)控制計算機。
1. 1 萬(wàn)向鉸鏈支座組件
每一個(gè)萬(wàn)向鉸鏈上、下支座組件包括兩個(gè)接頭，它與運動(dòng)平臺的底部或地面相連，平臺可以在最大偏移包線(xiàn)內自由運動(dòng)，而沒(méi)有任何機械阻礙。萬(wàn)向鉸鏈上支座接頭的主軸和輔助軸上裝有楔形的滾珠軸承，萬(wàn)向鉸鏈下支座接頭的主軸和輔助軸上裝有滾柱軸承，所有的軸承都被調整到在指定負載情況下可無(wú)間隙地轉動(dòng)。
1. 2 伺服作動(dòng)筒組件
運動(dòng)伺服作動(dòng)筒是一個(gè)活塞桿以及活塞上帶有靜壓軸承的不對稱(chēng)液缸，6 個(gè)作動(dòng)筒控制整個(gè)運動(dòng)平臺6 個(gè)自由度的運行。其中液壓作動(dòng)筒的設計比較特別，它包括液壓缸、液壓管、電液伺服閥、溢流閥、單向閥、節流閥以及位移傳感器。
1. 3 油源
油源被設計為一個(gè)完整獨立的.分系統，包括運動(dòng)及油冷卻所需的泵、驅動(dòng)電機、控制裝置、油箱、相關(guān)設備以及閥門(mén)。運動(dòng)泵由一臺110 kW 的電機驅動(dòng)，泵容量可變并進(jìn)行壓力補償。在系統壓力為19MPa 時(shí)，系統最大流量可調節到將近422 L /min，連續流量為292 L /min。泵的最小額定工作壓力為25MPa。運動(dòng)泵從油箱中吸油。油箱的入口和出口被隔開(kāi)，以更好地散熱。高壓儲能器直接安裝在油源上。正常工作時(shí)，泵、控制閥或者其他的液壓系統組成部分不會(huì )發(fā)生氣穴現象，閥門(mén)也不會(huì )震顫。在具體工程中，油源的流量和壓力根據需要發(fā)生改變。
2 伺服作動(dòng)筒液壓控制原理
伺服作動(dòng)筒液壓控制原理，伺服作動(dòng)筒與系統壓力油管相連的上室是導通的。油由下室F 流入流出，由電液換向閥控制。當進(jìn)油液輸入壓力大于12. 2 MPa 時(shí)，若電液換向閥5 不工作，此時(shí)該換向閥處于常開(kāi)位，液壓油通過(guò)節流閥6 直接回油箱; 若在計算機控制下，換向閥3、4 工作，電液換向閥A 工作，當AP、BT 位連通時(shí)，液壓油通過(guò)點(diǎn)M進(jìn)入作動(dòng)筒下室F，此時(shí)作動(dòng)筒伸長(cháng); 當AT、BP 位連通時(shí)，作動(dòng)筒下室F 形成負壓，油箱里的液壓油通過(guò)節流閥6 回油，此時(shí)作動(dòng)筒伸出部分回縮。
在作動(dòng)筒伸出和縮回兩種偏移極限時(shí)，作動(dòng)筒有75 mm 的緩沖行程。在整個(gè)作動(dòng)筒油路控制上，包括帶有故障顯示功能的電液伺服閥、溢流閥、單向閥、節流閥等組件。活塞的上下速度由硬件限制到0. 688 m/s，以防止緩沖過(guò)程中過(guò)載。
作動(dòng)筒內部頂端固定著(zhù)一個(gè)磁位移傳感器，傳感器的電纜從作動(dòng)筒活塞桿的上端連接傳感器電路盒。運動(dòng)伺服作動(dòng)筒裝有壓力傳感器以測量作動(dòng)筒底部的壓力，該壓力信號作為安全信號以及作為控制系統的反饋信號。作動(dòng)筒還安裝了一個(gè)微型限位開(kāi)關(guān)來(lái)檢測活塞桿的完全縮進(jìn)位置。在作動(dòng)筒邊上裝有連接器，用于伺服閥、壓力傳感器和位移傳感器的電纜鋪設。
3 作動(dòng)筒伺服控制原理與安全保護
3. 1 作動(dòng)筒伺服控制原理
作動(dòng)筒伺服控制工作原理: 飛行模擬機主計算機通過(guò)采集飛行操縱等參數，計算出3 個(gè)方向的軸向線(xiàn)加速度、角速度、角加速度及3 個(gè)姿態(tài)角等數據，經(jīng)過(guò)浮點(diǎn)運算等一系列復雜的變換，通過(guò)濾波得到能夠反映飛行員在飛機座椅上產(chǎn)生的力及其他動(dòng)感信號作為伺服作動(dòng)筒的運動(dòng)驅動(dòng)信號，驅動(dòng)信號再經(jīng)過(guò)D/A 轉換變成模擬信號輸入至作動(dòng)筒液壓伺服回路，在回路中，信號經(jīng)過(guò)隔離放大、前置濾波、伺服放大后控制電液伺服閥門(mén)的開(kāi)關(guān)量，從而控制液壓油的進(jìn)出量，最終達到控制作動(dòng)筒的伸縮量。同時(shí)，作動(dòng)筒內的傳感器也會(huì )提供壓力及位置反饋信號，結合控制信號，共同控制電液伺服閥以使作動(dòng)筒到達精確的位置。
3. 2 作動(dòng)筒安全保護機制
(1) 位置檢測及保護
作動(dòng)筒數字控制系統以位置控制為基礎，當模擬機運動(dòng)系統工作時(shí)，運動(dòng)控制計算機通過(guò)磁位移傳感器實(shí)時(shí)采集作動(dòng)筒的位置信號，然后將作動(dòng)筒位置反饋給運動(dòng)計算機; 計算機把作動(dòng)筒位置的給定值和實(shí)際值進(jìn)行比較，并將差值發(fā)送給控制閥，由控制閥來(lái)調節油量的進(jìn)出多少。在作動(dòng)筒運動(dòng)的臨界位置安裝了一個(gè)微型限位開(kāi)關(guān)來(lái)檢測活塞桿的完全縮進(jìn)位置，一旦超過(guò)最大行程，將觸發(fā)限位開(kāi)關(guān)，運動(dòng)系統立即啟動(dòng)安全保護，中斷作動(dòng)筒運行，并將運動(dòng)平臺緩慢放下。
(2) 壓力檢測及保護
當模擬機運動(dòng)系統工作時(shí)，運動(dòng)控制計算機采集作動(dòng)筒壓力傳感器信號，當檢測到壓力傳感器超過(guò)最大壓力范圍時(shí)，計算機觸發(fā)報警系統，運動(dòng)系統立即啟動(dòng)安全保護，運動(dòng)泵停止工作，作動(dòng)筒泄壓，中斷作動(dòng)筒運行，并將運動(dòng)平臺放下。另外，液壓控制系統內裝有壓力安全閥以防超壓，運動(dòng)泵的出口處也裝有一個(gè)安全閥，由電磁線(xiàn)圈控制，若壓力傳感器損壞，一旦超壓，壓力安全閥會(huì )自動(dòng)泄壓，以保障系統安全運行。
4 結束語(yǔ)
6 自由度液壓伺服運動(dòng)系統是飛行模擬機的關(guān)鍵部件，計算機通過(guò)對6 個(gè)液壓伺服作動(dòng)筒的控制來(lái)實(shí)現飛機俯仰、橫滾、偏航、升降、縱向平移和側向平移的6 自由度運動(dòng)仿真。文中對液壓伺服作動(dòng)筒的工作和控制原理進(jìn)行了詳細分析，對6 自由度運動(dòng)系統的開(kāi)發(fā)和應用具有一定的指導意義。
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